本文内容

● 使用第三方工具

● IMU示例结构

● 识别轨道

若要录制传感器数据，需使用 Matroska (.mkv) 容器名堂，襶uan憧梢允褂枚嘀直嘟饴肫鞔娲⒍喔龉斓。 录制文件包罗用于存储颜色、深度、IR 图像和 IMU 的轨道。在Matroska 网站上可以找到 .mkv 容器名堂的大致详细信息。

使用第三方工具

可以使用 ffmpeg 等工具或者MKVToolNix 工具包中的 mkvinfo 下令审查和提取录制文件中的信息。

例如，以下下令将深度轨道作为 16 位 PNG 序列提取到统一个文件夹：

ffmpeg -i output.mkv -map 0:1 -vsync 0 depth%04d.png

-map 0:1 参数将提取轨道索引 1，对于大多数录制内容而言，此索引是深度。 若是录制内容不包罗颜色轨道，则会使用 -map 0:0。

-vsync 0 参数强制 ffmpeg an原样提取帧，而不是实验匹配 30 fps、15 fps 或 5 fps 的帧速率。

IMU 示例结构

若是在不使用播放 API 的情形下从文件中提取 IMU 数据，则数据将接纳二进制名堂。 下面是 IMU 数据的结构。 所有字段均为小字节序。

识别轨道

可能需要识别哪个轨道包罗颜色、深度、IR 等属性。 使用第三方工具读取 Matroska 文件时，需要识别轨道。 轨道编号凭证相机模式和已启用的轨道集而异。 标志用于标识每个轨道的寄义。

下面所列的每个标志将附加到特定的 Matroska 元素，可用于查找响应的轨道或附件。

可以使用 ffmpeg 和 mkvinfo 等工具审查这些标志。