本文内容

● 使用审查器

● 检查装备固件版本

● 深度相机

● RGB相机

● 惯性丈量单元（IMU）

● 点云可视化

● 同步控制

● 后续步骤

可以使用 Femto Bolt 审查器（可在工具的安装目录中找到，文件名为 k4aviewer.exe）将所有装备数据流可视化显示出来。例如，审查器的路径为 C:\Program Files\Orbbec-SDK-K4A-Wrapper-vX.Y.Z\tools\k4aviewer.exe，其中 X.Y.Z 是安装的 SDK 版本。

●     验证传感器是否正常事情。

●     资助定位装备。

●     体验差异的相机设置。

●     读取装备设置。

●     播放使用Femto Bolt 录制器录制的内容。

使用审查器

gai审查器可以收罗传感器的实时数据，也可以回放录制的文件。

启动应用法式

运行 k4aviewer.exe 启动应用法式。

团结实时数据使用审查器

1.      在n蚩氨浮辈棵，选择装备的“序列号(Device S/N)”将其打开。 若是gai装备未列出，请选择“Refresh Devices”。

2.      选择“open Device”an钮。

3.      选择“start”，开shi使用默认设置流式处置赏罚数据。

团结录制的数据使用审查器

在n蚩贾颇谌荨辈棵，导航到录制的文件并将其选中。

检查装备固件版本

如下图所示，在设置窗口中会见装备固件版本。

例如，在本例中，深度相机 ISP 运行的是 FW 1.0.6。

深度相机

深度相机审查器将显示两个窗口：

●     一个窗口的名称为“有用亮度”，显示 IR 亮度的灰度图像。

●     另一个窗口的名称为“深度”，以差异的颜色体现深度数据。

将鼠标悬停在深度窗口中的像素上可以审查深度传感器的值，如下所示。

RGB 相机

下图显示了彩色相机视图。

在流式处置赏罚时代，可以通过设置窗口控制 RGB 相机设置。

惯性丈量单元 (IMU)

IMU 窗口包罗两个组件：加速率传感器和陀螺仪。

上半部门是加速率传感器，以米/秒² 为单元显示线性加速率。 它包罗了重力加速率，因此，若是将它平稳地放在桌面上，Z 轴可能会显示约莫 -9.8 米/秒²。

下半部门是陀螺仪，以弧度/秒为单元显示旋转运动

点云可视化

jie助 3D 中可视化的深度，可以使用指示jian在图像中移动。

同步控制

设置多装备同步时，可以使用审查器将装备设置为自力（默认）、主控或隶属模式。 更改设置或插入/移除同步线缆时，请选择“刷新”举行更新。

后续步骤

同步多台装备